Jak sprawić by mój pies nie był rozkojarzony i słuchal się?

Problemem mojego psa to jest skupienie się, pies rasy Sznaucer Olbrzym, bardzo łatwo uczy się komend jest posłuszny, ale kiedy zobaczy ciekawszy obiekt to przestaje zwracać na mnie uwagę. Mogę do niego mówić, wołać a on będzie robił swoje. W domu pies jest aniołkiem, cokolwiek nie powiem od razu to robi, nie rzadko się zdarza bym musiała powtarzać mu coś dwa razy. Ostatnio duży nacisk kładę na to że nie może robić tego co mu się podoba np. kiedy szczeka że chce wejść/wyjść nie będzie jak on chcę lecz jak ja, w drzwiach każe mu zostać dopóki ja pierwsza nie wyjdę. Ale kiedy np zostanie wypuszczony wgl nie słucha biega wariuje a na mnie nie patrzy, na spacerze jak coś poczuje to nagle szarpnie i nie słucha jak go wołam. Jest grzeczny jeśli jest sam i nic nie ma wokół. Jak pracowac nad skupieniem jego uwagi?